將機器人技術應用于醫(yī)療輔助作業(yè)具有手術定位精準、可以實現(xiàn)遠程操控、微創(chuàng)化、智能化等諸多優(yōu)點,已經(jīng)逐漸成為機器人領域的研究熱點。在醫(yī)療輔助機器人的研發(fā)設計中,首先需要確定機器人的構型,本課題提出一種基于并聯(lián)機械臂搭載手指機構的混聯(lián)操作手機構,相較于傳統(tǒng)的串聯(lián)機械臂構型,具有剛度高、通用性強、靈活性好的優(yōu)點,對醫(yī)療輔助機器人的研究具有重要的理論和實際意義。本課題中,提出一種新型三指混聯(lián)操作手機構,該機構由2RPR+2R+UPR型并聯(lián)機構和單自由度手指機構組成。在介紹混聯(lián)操作手機構結構的基礎上,對該混聯(lián)操作手機構的工作空間、運動學性能、動力學性能以及操作手實現(xiàn)穩(wěn)定抓持方面進行系統(tǒng)的分析。基于CAD變量幾何法,搭建混聯(lián)操作手機構線框模型,求解該機構的可達工作空間。分析2RPR+2R+UPR型并聯(lián)機構和手指機構的幾何約束關系,用矢量法建立并聯(lián)機構和手指機構的位置解模型。進而,結合并聯(lián)機構和手指結構運動關系,建立混聯(lián)操作手機構驅動輸入和末端輸出速度、加速度的映射關系模型。根據(jù)虛功原理,建立混聯(lián)操作手機構的靜力學模型,得出驅動力、測力桿受力和外載荷間的映射關系模型。在運動學模型基礎上,基于Newto...

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【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1daVinci手術機器人

燕山大學工學碩士學位論文-2-列舉措下，很多優(yōu)秀成熟的產(chǎn)品相繼出現(xiàn)，比如人們已經(jīng)熟知的在2000年由美國IntuitiveSurgical公司推出的daVinci手術機器人，通過美國FDA認證并相繼應用于臨床，它是一種手術輔助機器人，由外科醫(yī)生主刀控制臺、移動機械臂系統(tǒng)、三維成像....

圖1-2Senhance微創(chuàng)機器人

燕山大學工學碩士學位論文-2-列舉措下，很多優(yōu)秀成熟的產(chǎn)品相繼出現(xiàn)，比如人們已經(jīng)熟知的在2000年由美國IntuitiveSurgical公司推出的daVinci手術機器人，通過美國FDA認證并相繼應用于臨床，它是一種手術輔助機器人，由外科醫(yī)生主刀控制臺、移動機械臂系統(tǒng)、三維成像....

本文編號：3994613