扦樣機是一種廣泛應(yīng)用于糧食企業(yè)的采樣設(shè)備。目前所使用的扦樣機一般是采用工業(yè)控制計算機和PLC開發(fā)的,開發(fā)成本較高,并且整個流程依賴于員工的手動操作,步驟繁瑣。因嵌入式系統(tǒng)具有成本低、可維護性好等特點,在工業(yè)控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。本文以ARM為核心處理器,對扦樣機的自動控制系統(tǒng)進行研究。本文首先對單臂旋轉(zhuǎn)式扦樣機的機械結(jié)構(gòu)、工作原理、控制要求進行分析,總結(jié)出扦樣機在自動化控制上的需求。在充分調(diào)研扦樣機運動控制需求的前提下,提出“工業(yè)觸摸屏+ARM”的自動化扦樣機控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案。本文再著重對扦樣機在實際工作狀況下產(chǎn)生的問題進行分析和解決,對多軸聯(lián)動情況下逐點比較插補法的精度問題進行分析并改進,將步長過大的插補動作根據(jù)基準值再細分進行二次插補,保證機器在運作過程中更加平穩(wěn);對扦樣機擺臂上的皮帶傳動結(jié)構(gòu)造成的末端抖動問題進行建模與補償,通過引入零振蕩整形器對擺臂末端抖動問題進行抑制;對扦樣機擺臂受力產(chǎn)生形變帶來的誤差問題進行建模,并在模型的基礎(chǔ)上進行軟件補償。然后,本文根據(jù)系統(tǒng)總體方案設(shè)計系統(tǒng)的硬件,并基于系統(tǒng)的硬件平臺,開發(fā)人機界面和ARM的軟件程序。具體包括控制算法的實現(xiàn),模塊...

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1旋轉(zhuǎn)型扦樣機

華中科技大學碩士學位論文1緒論1.1課題研究背景和意義扦樣機是一種應(yīng)用于大中型糧食企業(yè)中的的糧食采樣設(shè)備。扦樣機在進行糧食采樣時，根據(jù)售糧車輛的大小尺寸，從若干個采樣點處選取不同的扦樣數(shù)據(jù)，對糧食樣本進行采樣保存[1,2]。扦樣機的種類有多種。主要差異....

圖1-2門字型扦樣機門字型的扦樣機控制簡單，扦樣速度快、效率高，但是體積大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，受場

華中科技大學碩士學位論文1緒論1.1課題研究背景和意義扦樣機是一種應(yīng)用于大中型糧食企業(yè)中的的糧食采樣設(shè)備。扦樣機在進行糧食采樣時，根據(jù)售糧車輛的大小尺寸，從若干個采樣點處選取不同的扦樣數(shù)據(jù)，對糧食樣本進行采樣保存[1,2]。扦樣機的種類有多種。主要差異....

圖1-3運動控制器

扦樣機控制系統(tǒng)現(xiàn)狀從扦樣機結(jié)構(gòu)來看，扦樣機的每個關(guān)節(jié)分別由不同的伺服電機驅(qū)動。對扦樣機控制歸根結(jié)底可以認為是對每個關(guān)節(jié)的伺服電機進行控制。目前扦樣機的控多采用運動控制器加伺服驅(qū)動器的控制模式。以運動控制器作為控制系統(tǒng)的來對扦樣機進行操作。運動控制技術(shù)起源于伺服控制，廣義上來說是一....

圖2-1機械臂樣機模型

糧食扦樣設(shè)備是專門為實現(xiàn)車載散糧無蓋運輸車的自動化扦有著廣泛的應(yīng)用。傳統(tǒng)的糧食采樣多由人工完成，整個過程繁采樣導(dǎo)致樣本代表性不強的潛在問題。為了解決這些問題，在載這種自動化的糧食扦樣設(shè)備，對送進糧倉的糧食進行隨機采動化扦樣設(shè)備的搭配能夠免去繁瑣復(fù)雜的人工采樣過程，并除人工采樣帶來....

本文編號：4000750